■ 논문 •질량 추정기 기반 수동 변속 상용차용 요 모멘트 제어 알고리즘 ……………………………………………………………………김자유 · 차현수 · 박관우 · 이경수 7 •혼잡 교통류에서의 V2V 기반 Cut-In 차량 양보 거동 계획 알고리즘 ……………………………………………………………………김창희 · 채흥석 · 윤영민 · 이경수 14 •자율주행 인지 모듈의 실시간 성능을 위한 적응형 관심 영역 판단 ………………………………………………………………………………이아영 · 이호준 · 이경수 20 •다중 순환 최소 자승 및 성능 지수 기반 종방향 자율주행을 위한 적응형 구동기 고장 허용 제어 및 탐지 알고리즘 개발 ……………………………………………………………………오세찬 · 이종민 · 오광석 · 이경수 26 •도심 자율주행을 위한 라이다 정지 장애물 지도 기반 위치 보정 알고리즘 ………………………………………………………………………………노한석 · 이현성 · 이경수 39 •딥러닝 데이터 활용한 신호등 색 인식 알고리즘 개발 ………………………………………………………………………………백서하 · 김종호 · 이경수 45 •자율주행을 위한 라이다 기반의 실시간 그라운드 세그멘테이션 알고리즘 …………………………………………………………………………………………이아영 · 이경수 51 •듀얼카메라를 활용한 ACC 안전성 평가 방법에 관한 연구 …………………………………………………………………………………………김봉주 · 이선봉 57 •V2V 통신을 이용한 상대 차량 상태 추정 알고리즘 개발 ………………………………………………………………………………권우진 · 조아라 · 이경수 70 •Kano 모델을 활용한 V2E 성능확보기술 개발 전략 ………………………………………………………………………………장정아 · 손성호 · 이정기 75 •사륜 오토바이의 안전 및 교통사고 사례 분석 ………………………………………………………………………………최영수 · 윤용문 · 박종찬 83 •친환경 법규 대응을 위한 복합재 브레이크의 Cu Free 마찰재 개발에 관한 연구 …………………………………………………………심재훈 · 이중희 · 신웅희 · 임동원 · 현은재 90 | 자동차안전학회지 | 제14권, 제2호 (통권 42호) | 2022. 6 ISSN 2005-9396 ISNI 0000 0004 9415 5811 ■ 권두언 5 ■ 연구소/법인회원사 소개 96 ■ 학회소식 106 ■ 저널집필요강 123 ■ 편집위원 명단 130 자동차안전학회지 2022. 6 (사)한국자동차안전학회 ■ Papers • Yaw Moment Control Algorithm based on Estimated Vehicle Mass for Manual-Shift Commercial Vehicles ………………………………Jayu Kim, Hyunsoo Cha, Kwanwoo Park, Kyongsu Yi 7 • V2V based Cut-In Vehicle Yield Algorithm for Congested Traffic Autonomous Driving ………………………Changhee Kim, Heungseok Chae, Youngmin Yoon, Kyongsu Yi 14 • An Adaptive ROI Decision for Real-time Performance in an Autonomous Driving Perception Module …………………………………………………Ayoung Lee, Hojoon Lee, Kyongsu Yi 20 • Development of Multiple RLS and Actuator Performance Index-based Adaptive Actuator Fault-Tolerant Control and Detection Algorithms for Longitudinal Autonomous Driving ………………………………Sechan Oh, Jongmin Lee, Kwangseok Oh, Kyongsu Yi 26 • LiDAR Static Obstacle Map based Position Correction Algorithm for Urban Autonomous Driving ……………………………………………Hanseok Noh, Hyunsung Lee, Kyongsu Yi 39 • Development of Color Recognition Algorithm for Traffic Lights using Deep Learning Data …………………………………………………Seoha Baek, Jongho Kim, Kyongsu Yi 45 • LiDAR based Real-time Ground Segmentation Algorithm for Autonomous Driving ………………………………………………………………Ayoung Lee, Kyongsu Yi 51 • A Study on the ACC Safety Evaluation Method Using Dual Cameras …………………………………………………………Bong-Ju Kim, Seon-Bong Lee 57 • Development of Target Vehicle State Estimation Algorithm Using V2V Communication ……………………………………………………Woojin Kwon, Ara Jo, Kyongsu Yi 70 • Strategy for V2E Performance Assurance Technology Development Using the Kano Model ………………………………………………Jeong Ah Jang, Sungho Son, Jung Ki Lee 75 • Analysis for Safety and Traffic Accident Case of ATV (All-Terrain Vehicle) ………………………………………Youngsoo Choi, Yongmoon Yoon, Jongchan Park 83 • A Study on the Development of Cu Free Friction Material of Composite Brake to Response Eco-friendly Regulation ……………………………J. H. Shim, J. H. Lee, U. H. Shin, D. W. Lim, E. J. Hyun 90 JOURNAL OF AUTO-VEHICLE SAFETY ASSOCIATION Vol. 14, No. 2. June. 2022 (사)한국자동차안전학회 KOREA AUTO VEHICLE SAFETY ASSOCIATION httP//www.kasa.kr Tel. +82-2-581-8015 Fax. +82-2-581-8016ISSN 2005-9396 ISNI 0000 0004 9415 5811 2022년 6월 제14권 제2호 자동차안전학회지 Journal of Auto-Vehicle Safety Association자동차안전학회지 권두언 (사)한국자동차안전학회 자문위원 / 윤경한5 논 문 ￭ 질량 추정기 기반 수동 변속 상용차용 요 모멘트 제어 알고리즘 김자유·차현수·박관우·이경수7 ￭ 혼잡 교통류에서의 V2V 기반 Cut-In 차량 양보 거동 계획 알고리즘 김창희·채흥석·윤영민·이경수14 ￭ 자율주행 인지 모듈의 실시간 성능을 위한 적응형 관심 영역 판단 이아영·이호준·이경수20 ￭ 다중 순환 최소 자승 및 성능 지수 기반 종방향 자율주행을 위한 적응형 구동기 고장 허용 제어 및 탐지 알고리즘 개발 오세찬·이종민·오광석·이경수26 ￭ 도심 자율주행을 위한 라이다 정지 장애물 지도 기반 위치 보정 알고리즘 노한석·이현성·이경수39 ￭ 딥러닝 데이터 활용한 신호등 색 인식 알고리즘 개발 백서하·김종호·이경수45 ￭ 자율주행을 위한 라이다 기반의 실시간 그라운드 세그멘테이션 알고리즘 이아영·이경수51 ￭ 듀얼카메라를 활용한 ACC 안전성 평가 방법에 관한 연구 김봉주·이선봉57 ￭ V2V 통신을 이용한 상대 차량 상태 추정 알고리즘 개발 권우진·조아라·이경수70 ￭ Kano 모델을 활용한 V2E 성능확보기술 개발 전략 장정아·손성호·이정기75 ￭ 사륜 오토바이의 안전 및 교통사고 사례 분석 최영수·윤용문·박종찬83 ￭ 친환경 법규 대응을 위한 복합재 브레이크의 Cu Free 마찰재 개발에 관한 연구 심재훈·이중희·신웅희·임동원·현은재90 연구소 / 법인회원사 소개 현대모비스96 학회소식 106 저널집필요강 123 편집위원 명단 130￭ Yaw Moment Control Algorithm based on Estimated Vehicle Mass for Manual-Shift Commercial Vehicles Jayu Kim, Hyunsoo Cha, Kwanwoo Park, Kyongsu Yi7 ￭ V2V based Cut-In Vehicle Yield Algorithm for Congested Traffic Autonomous Driving Changhee Kim, Heungseok Chae, Youngmin Yoon, Kyongsu Yi14 ￭ An Adaptive ROI Decision for Real-time Performance in an Autonomous Driving Perception Module Ayoung Lee, Hojoon Lee, Kyongsu Yi20 ￭ Development of Multiple RLS and Actuator Performance Index-based Adaptive Actuator Fault-Tolerant Control and Detection Algorithms for Longitudinal Autonomous Driving Sechan Oh, Jongmin Lee, Kwangseok Oh, Kyongsu Yi26 ￭ LiDAR Static Obstacle Map based Position Correction Algorithm for Urban Autonomous Driving Hanseok Noh, Hyunsung Lee, Kyongsu Yi39 ￭ Development of Color Recognition Algorithm for Traffic Lights using Deep Learning Data Seoha Baek, Jongho Kim, Kyongsu Yi45 ￭ LiDAR based Real-time Ground Segmentation Algorithm for Autonomous Driving Ayoung Lee, Kyongsu Yi51 ￭ A Study on the ACC Safety Evaluation Method Using Dual Cameras Bong-Ju Kim, Seon-Bong Lee57 ￭ Development of Target Vehicle State Estimation Algorithm Using V2V Communication Woojin Kwon, Ara Jo, Kyongsu Yi70 ￭ Strategy for V2E Performance Assurance Technology Development Using the Kano Model Jeong Ah Jang, Sungho Son, Jung Ki Lee75 ￭ Analysis for Safety and Traffic Accident Case of ATV (All-Terrain Vehicle) Youngsoo Choi, Yongmoon Yoon, Jongchan Park83 ￭ A Study on the Development of Cu Free Friction Material of Composite Brake to Response Eco-friendly Regulation J. H. Shim, J. H. Lee, U. H. Shin, D. W. Lim, E. J. Hyun90자동차안전학회지:제14권,제2호,2022 윤 경 한 박사 (사)한국자동차안전학회 자문위원 ◎ 권두언 자동차안전에 관심이 있는 여러분들의 뜻을 모아, 꽤나 무더웠던 2006년 여름에 우리 학회의 명칭을 고민하고 정관을 준비해서 마침내 그해 9월 과천에 있는 그레이스호텔에서 창립 총회를 시작으로 위대한 우리 학회의 항해가 시작되었습니다. 학회 설립을 준비하면서, 우리 학회의 기능과 역할, 필요성, 발전 가능성 등에 대해서 많은 분들의 공감과 격려와 도움이 있었지만, 한편으로는 부정적 우려와 반대, 보이지 않는 견제 등으로 어려움도 꽤 있었는데, 돌이켜 보니 우려와 걱정은 기우에 불과했고 어려웠던 당시의 일들도 이제는 어렴풋한 추억으로 남아 있습니다. 우리 학회는 그동안 자동차안전과 관련된 학술과 기술의 발전은 물론, 다른 학회와는 차별화된 정부의 제도와 정 책, 자동차산업계 및 국제협력업무지원 등의 분야에서 괄목할 성과를 거두었고, 자동차안전학회지가 전문학술지로 서 한국연구재단 등재학술지로 선정되는 등 학회의 위상도 많이 높아졌습니다. 길지 않은 기간동안, 우리 학회를 이 처럼 가슴 벅차게 성장, 발전시킨 회원(사) 여러분의 관심과 동참, 역대 회장단과 스텝들의 헌신적 노력에 힘찬 박 수와 찬사를 보냅니다. 우리 모두가 이미 경험하고 느끼고 있는 바와 같이, 최근 글로벌 자동차산업분야도 4차 산업 혁명의 거센 물결 속에서 급속한 속도로 변화와 발전을 하고 있습니다. 이러한 시대적 변화와 발전은 지금까지 우리가 경험했던 것과 는 다른 개념과 차원의 차별화된 많은 숙제와 도전 과제들을 우리에게 남기고 있고, 이제 우리 학회도 이러한 새로 운 분야에 대한 관심과 업무 영역의 범위를 넓히는 노력을 할 필요가 있어 보입니다. 예를 들면, • 탄소중립과 내연기관의 퇴장, 전기차와 자율차의 출현에 따른 이슈 • 미래의 다양한 모빌리티 사회에서 예상되는 자동차의 역할과 위상 • 미래의 자동차는 누가, 무엇으로, 어떠한 형태의 지배력, 주도권을 갖게 될 것인지 • 미래의 자동차의 잠재적 위협과 리스크, 우리는 무엇을 준비해야 하는지 • 미래의 자동차관련 예상되는 주요 이해당사자는 누구이고, 잠재적 갈등은 무엇일지 • 미래의 정보 불평등, 불균형, 독점 현상과 예상되는 갈등과 쟁점 등 이미 기본적인 토대와 기틀이 마련되어 있고, 많은 소중한 경험들이 축척 되어 있는 우리 학회가 전문적 역량을 발휘한다면, 다시한번 학회의 역할과 위상을 제고할 수 있는 좋은 기회가 될 수 있을 것으로 생각됩니다. 이러한 측 면에서, 지금까지 우리 학회가 괄목할 성과를 이룩한 “자동차 안전에 관한 산업발전과 안전문화 정착”이라는 학회의 목적과 개념을, 좀더 폭 넓고 다양한 영역까지 관심을 넓혀야 할 시점이 아닐까 생각합니다. 자동차안전학회지:제14권,제2호,2022 우리 학회에게는 분명히 새로운 기회가 될 것입니다만, 한편으로는 우리 학회의 역할과 역량, 전문성, 학회의 존 재 이유 및 필요성 등에 대한 또다른 시험과 도전이 될 수도 있을 것입니다. 따라서, 우리 학회의 목적, 기능과 역할 등을 포함해서 변화와 정비, 준비가 필요한 것 등에 대해서 학회 차원에서 여러분의 의견을 수렴하고 적절하게 논의 하여 새로운 미래를 준비하는 건강한 우리 학회의 모습을 기대해 봅니다. 이제 급속한 속도로 발전하는 4차 산업 혁명시대에 자동차를 포함한 모빌리티 이슈와 쟁점들을 우리 학회가 미 리 선점하고 리드해 나갈 것을 믿어 의심치 않으며, 우리 학회의 위대한 도전과 발전에 응원과 격려를 보냅니다. 지 루했던 COVID-19 펜데믹도 빨리 마무리되기를 바라면서, 학회 회원(사)와 임직원 등 구성원 여러분의 건강과 앞 날에 좋은 일만 가득하시기를 기원합니다.◎ 논 문 http://dx.doi.org/10.22680/kasa2022.14.2.007 질량 추정기 기반 수동 변속 상용차용 요 모멘트 제어 알고리즘 김자유 * ·차현수 ** ·박관우 *** ·이경수 ****,† Yaw Moment Control Algorithm based on Estimated Vehicle Mass for Manual-Shift Commercial Vehicles † 요 모멘트 제어공압 브레이크상용차 차량 질량 추정기 ABSTRACT This paper presents a yaw moment control based on estimated mass for manual-shift commercial vehicles. In yaw moment controller, parameter uncertantiy of vehicle mass is important because the desired yaw moment depends on vehicle parameter. However, in the case of commercial vehicle, the weight of the loaded vehicle is more than twice as much as compared to the unloaded vehicle. The proposed algorithm estimates the vehicle mass by using the longitudinal dynamic and gear shifting characteristics. The estimated mass is used to adaptively modify the vehicle parameters. In addition, this paper estimates the chamber pressure of a pneumatic brake and generates the target yaw moment through on/off valve control. MATLAB/Simulink and Trucksim were performed under sine with dwell test. The results demonstrate that the proposed algorithm improves the lateral and rollover stability. * 서울대학교 차량 동역학 및 제어 연구실, 박사과정 ** 서울대학교 차량 동역학 및 제어 연구실, 박사과정 *** 서울대학교 차량 동역학 및 제어 연구실, 박사 **** 서울대학교 차량 동역학 및 제어 연구실, 교수 † 교신저자: kyi@snu.ac.kr E-mail: rlawkdb122@snu.ac.kr 1. 서 론 상용차는 일반 승용차와 다르게 최대 적차 상황에서의 질량이 공차에 비해 2~3배 이상 크다. 차량 질량이 높아질 경우 무게 중심이 높아지기 때문에 차량 전복이 발생할 확 률이 높아진다. 따라서, Electronic stability control(ESC) 는 브레이크 제어를 통해 차량의 속도를 줄여주고, 주행이 불안정할 때 요 모멘트를 발생시켜 횡방향 안정성을 향상 시킨다. 실시간으로 상용차 질량을 추정하는 연구는 여러가지 방법으로 진행되어왔다. (1~5) 현재는 차량 동력 장치의 출력과 차량 동역학을 이용하여 질량을 추정하는 방법이 가장 잘 알려져 있다. Recursive least square(RLS)와 forgetting을 이용하여 차량 질량과 도로의 경사를 추정하 는 방식이 가장 대표적이다. (4,5) 그러나 이 방식은 forgetting 조건에 따라 추정되는 질량이 크게 달라진다는 단점이 있 다. 최근에는 Model predictive control(MPC)를 이용한 방식도 제안되어왔지만, 많은 개산양으로 인하여 상용화 하기에 어려움이 있다. 본 연구에서는 수동 차량을 대상으 로, 클러치 페달을 밟으면 순간적으로 동력이 끊긴다는 점 을 이용하여 질량을 추정하는 방식의 선행 논문을 적용 및 발전시켰다. (7) 이 방식은 동력이 끊긴 순간의 가속도를 자동차안전학회지: 제14권, 제2호, pp. 7∼13, 2022 논문접수일: 2020.11.6, 논문수정일: 2021.9.10, 게재확정일: 2021.11.18Next >