■ 논문 •중국 자율주행차 테스트베드 관련 표준 분석을 통한 K-City 고도화 방안 수립에 관한 연구 …………………………………………………………이상현 · 고한검 · 이현우 · 조성우 · 윤일수 6 •첨단자동차의 전자파 내성 실험 환경에 관한 연구: 외부통신 장치를 중심으로 ……………………………………………………………………………………………………우현구 14 •ROS 기반 자율주행 알고리즘 성능 검증을 위한 시뮬레이션 환경 개발 …………………………………………………………………………………………곽지섭 · 이경수 20 •VIMS와 DTG 데이터를 이용한 창원시 시내버스 머신러닝 분석 연구 …………………………박지양 · 정재환 · 윤진수 · 김성철 · 김지연 · 이호상 · 류익희 · 권영문 26 •점등 이미지 차별화 및 원가 절감 다구획 램프 구조 개발 ……………………………………………………………………………………………………김형선 32 •자율주행 시뮬레이션 환경을 위한 차량 구동 및 제동 제어기 개발 …………………………………………………………………………………………곽지섭 · 이경수 39 •LTE 기반 차량용 V2X 통신단말에 대한 신호 교차로 C-ITS 메시지의 타이밍 데이터 최적화 기법 ……………………………………………………………………박수인 · 서우창 · 양은주 · 서대화 45 •유전 알고리즘을 활용한 전기 자동차 배터리 방열성능 향상을 위한 가이드 베인 최적설계 …………………………………………………………………………………………송지훈 · 김윤제 55 •정면충돌 가속도곡선을 이용한 HIC 15 예측모델에 관한 고찰 …………………………………………………………………………………………하태웅 · 임재문 62 | 자동차안전학회지 | 제14권, 제1호 (통권 41호) | 2022. 3 ISSN 2005-9396 ISNI 0000 0004 9415 5811 ■ 권두언 5 ■ 연구소/법인회원사 소개 68 ■ 학회소식 71 ■ 저널집필요강 79 ■ 편집위원 명단 86 자동차안전학회지 2022. 3 (사)한국자동차안전학회 ■ Papers • Study on the Development of K-City Roadmap through the Standard Analysis of the Test-Bed for Automated Vehicles in China ……………Sanghyun Lee, Hangeom Ko, Hyunewoo Lee, Seongwoo Cho, Ilsoo Yun 6 • Electromagnetic Immunity Test Environments of Advanced Vehicles with Communication Systems ……………………………………………………………………………Hyungu Woo 14 • Development of Simulation Environment for Autonomous Driving Algorithm Validation based on ROS …………………………………………………………………Jisub Kwak, Kyongsu Yi 20 • A Study on the Analysis of Bus Machine Learning in Changwon City Using VIMS and DTG Data ………………Jiyang Park, Jaehwan Jeong, Jinsu Yoon, Sungchul Kim, Jiyeon Kim, Hosang Lee, Ikhui Ryu, Yeongmun Gwon 26 • Enhanced Lighting Image Cost Saving Multi Compartment Lamp Structure ………………………………………………………………………Hyeong Seon Kim 32 • Development of Throttle and Brake Controller for Autonomous Vehicle Simulation Environment …………………………………………………………………Jisub Kwak, Kyongsu Yi 39 • Timing Data Optimize of Traffic Intersection C-ITS Message Set for LTE-based V2X in-vehicle Devices ……………………………Su-In Park, Woo-Chang Seo, Eun-Ju Yang, Dae-Wha Seo 45 • Optimal Design of Guide Vane for Improvement of Heat Removal Performance of Electric Vehicles Battery Using Genetic Algorithm ……………………………………………………………Ji-Hun Song, Youn-Jea Kim 55 • A Study on the HIC 15 Estimating Model Using Frontal Crash Pulses …………………………………………………………Tae-Woong Ha, Jaemoon Lim 62 JOURNAL OF AUTO-VEHICLE SAFETY ASSOCIATION Vol. 14, No. 1. March. 2022 (사)한국자동차안전학회 KOREA AUTO VEHICLE SAFETY ASSOCIATION httP//www.kasa.kr Tel. +82-2-581-8015 Fax. +82-2-581-8016ISSN 2005-9396 ISNI 0000 0004 9415 5811 2022년 3월 제14권 제1호 자동차안전학회지 Journal of Auto-Vehicle Safety Association자동차안전학회지 권두언 (사)한국자동차안전학회 부회장 / 윤준용5 논 문 ￭ 중국 자율주행차 테스트베드 관련 표준 분석을 통한 K-City 고도화 방안 수립에 관한 연구 이상현·고한검·이현우·조성우·윤일수6 ￭ 첨단자동차의 전자파 내성 실험 환경에 관한 연구: 외부통신 장치를 중심으로 우현구14 ￭ ROS 기반 자율주행 알고리즘 성능 검증을 위한 시뮬레이션 환경 개발 곽지섭·이경수20 ￭ VIMS와 DTG 데이터를 이용한 창원시 시내버스 머신러닝 분석 연구 박지양·정재환·윤진수·김성철·김지연·이호상·류익희·권영문26 ￭ 점등 이미지 차별화 및 원가 절감 다구획 램프 구조 개발 김형선32 ￭ 자율주행 시뮬레이션 환경을 위한 차량 구동 및 제동 제어기 개발 곽지섭·이경수39 ￭ LTE 기반 차량용 V2X 통신단말에 대한 신호 교차로 C-ITS 메시지의 타이밍 데이터 최적화 기법 박수인·서우창·양은주·서대화45 ￭ 유전 알고리즘을 활용한 전기 자동차 배터리 방열성능 향상을 위한 가이드 베인 최적설계 송지훈·김윤제55 ￭ 정면충돌 가속도곡선을 이용한 HIC15 예측모델에 관한 고찰 하태웅·임재문62 연구소 / 법인회원사 소개 현대자동차 ･ 기아 기술연구소68 학회소식 71 저널집필요강 79 편집위원 명단 86￭ Study on the Development of K-City Roadmap through the Standard Analysis of the Test-Bed for Automated Vehicles in China Sanghyun Lee, Hangeom Ko, Hyunewoo Lee, Seongwoo Cho, Ilsoo Yun6 ￭ Electromagnetic Immunity Test Environments of Advanced Vehicles with Communication Systems Hyungu Woo14 ￭ Development of Simulation Environment for Autonomous Driving Algorithm Validation based on ROS Jisub Kwak, Kyongsu Yi20 ￭ A Study on the Analysis of Bus Machine Learning in Changwon City Using VIMS and DTG Data Jiyang Park, Jaehwan Jeong, Jinsu Yoon, Sungchul Kim, Jiyeon Kim, Hosang Lee, Ikhui Ryu, Yeongmun Gwon26 ￭ Enhanced Lighting Image Cost Saving Multi Compartment Lamp Structure Hyeong Seon Kim32 ￭ Development of Throttle and Brake Controller for Autonomous Vehicle Simulation Environment Jisub Kwak, Kyongsu Yi39 ￭ Timing Data Optimize of Traffic Intersection C-ITS Message Set for LTE-based V2X in-vehicle Devices Su-In Park, Woo-Chang Seo, Eun-Ju Yang, Dae-Wha Seo45 ￭ Optimal Design of Guide Vane for Improvement of Heat Removal Performance of Electric Vehicles Battery Using Genetic Algorithm Ji-Hun Song, Youn-Jea Kim55 ￭ A Study on the HIC15 Estimating Model Using Frontal Crash Pulses Tae-Woong Ha, Jaemoon Lim62자동차안전학회지:제14권,제1호,2022 윤 준 용 (사)한국자동차안전학회 부회장 한양대학교 교수 ◎ 권두언 우리 학회는 2006년 설립 이후 많은 발전과 성장을 이루어 왔습니다. 백영남 초대 회장님으로 시작하여 윤영한, 유송민, 김윤제, 하태웅, 최경호 전임회장님들과 현 이경수 회장님의 헌신적인 노력으로 자동차안전학회지가 한국연 구재단 등재논문집으로 선정되었고, 또한 학회 사무국 사무실도 확보하였으며, 학회 부설 기술연구소도 설립하는 등 우리 학회의 다양한 전문가들이 자동차산업 및 교통 물류 안전분야에서 중요한 이바지를 할 수 있는 확고한 기 틀을 만들어 놓으셨습니다. 우리 학회는 앞으로 기획, 연구수행, 평가, 기업과 정부 부처 기술지원 및 자문에 적극적으로 나서야 한다고 봅니 다. 또한, 자율주행자동차-스마트모빌리티 분야의 많은 스타트업이 글로벌 기업으로 성장하는데 필요한 기술협력 지원, 인력 확보 지원을 위한 우리 학회의 역할이 중요하다고 봅니다. 앞으로 우리 학회의 방향은 이경수 회장님이 강조하셨듯이 1. 기술연구소를 통한 국가 연구개발사업의 기획, 평가, 연구수행에 적극적으로 참여 2. 분과위원회 활동 강화를 위한 분과별 활동 강화 3. 춘계 추계 학술대회 및 분과별 전문가 포럼 개최 세 가지를 적극적으로 추진하는 것이 필요합니다. 올해는 우리 학회의 많은 산/학/연/관 전문가가 자동차-교통- 물류 안전을 위한 더욱 활발한 활동을 할 수 있도록 우리 학회를 만남의 장으로 만들어나갔으면 합니다. 학회 회원, 학회 임원, 그리고 전임회장님들의 적극적인 응원 및 협력 지원을 바탕으로 하나씩 이루어 나갔으면 좋겠습니다. 지 루했던 코로나 펜더믹이 점차 마무리되고, 학회 회원 및 회원사 여러분이 원하시던 일들이 모두 이루어지기를 기원 합니다.◎ 논 문 http://dx.doi.org/10.22680/kasa2022.14.1.006 중국 자율주행차 테스트베드 관련 표준 분석을 통한 K-City 고도화 방안 수립에 관한 연구 이상현 * ·고한검 ** ·이현우 *** ·조성우 **** ·윤일수 ***** Study on the Development of K-City Roadmap through the Standard Analysis of the Test-Bed for Automated Vehicles in China 자율주행차자율주행 실험도시국가표준 ABSTRACT The Ministry of Land, Infrastructure and Transport (MoLIT) and the Korean Automobile Testing and Research Institute (KATRI) are supporting the development of Lv.3 automated vehicle (hereinafter, AV) technology by constructing an automated driving pilot city (as known as K-City) equipped with total 5 evaluation environments (urban, motorway, suburban, community road, and autonomous parking facility) which is a test bed exclusively for AV (2017~2018). An upgrade project is in a progress to materialize harsh environments such as bad weather (rain, fog, etc.) and reproduction of communication jamming (GPS blocking, etc.) with the purpose of supporting the development of Lv.4 connected & automated vehicle (hereinafter, CAV) technology (2019~2022). We intend to proactively establish a national level standard for CAV test-bed and test road requirements, test method, etc. for establishment of a road map for the construction of the test bed which is being promoted step by step and analyze and, when required, benchmark the case of China that has announced and is utilizing it. Through this, we plan to define standardized requirements (evaluation facility, evaluation system, etc.) on the test bed for the development of Lv.4/4+ CAV technology and utilize the same for the design and construction of a test bed, establishment of a road map for the construction of a real car-based test environment related to the support for autonomous driving service substantiation, etc. through provision of an evaluation environment utilizing K-City, and the establishment of a K-City upgrade strategies, etc. *자동차안전연구원 자율주행실 K-City운영처, 연구원 **자동차안전연구원 자율주행실 자율주행혁신처, 차장 ***자동차안전연구원 자동차안전하자심의위원회 사무국, 국장 ****자동차안전연구원 평가연구실, 실장 *****아주대학교 교통시스템공학과, 교수 E-mail: lshun3786@kotsa.or.kr 1. 서 론 1.1. 연구의 배경 및 필요성 정부는 ‘27년 완전자율주행차 상용화 목표 달성을 위 하여 ‘24년까지 관련 제도 및 인프라를 완비하고, ‘22년 세계 최고수준 Lv.3 자율주행차 출시를 목표로 하고 있다. 이에 국토교통부와 한국교통안전공단 자동차안전연구원 은 ‘18년에 도심부, 자동차 전용도로, 교외도로, 커뮤니티부, 자동차안전학회지: 제14권, 제1호, pp. 6∼13, 2022 논문접수일: 2021.11.2, 논문수정일(1차: 2021.12.8, 2차: 2022.1.24), 게재확정일: 2022.1.26중국 자율주행차 테스트베드 관련 표준 분석을 통한 K-City 고도화 방안 수립에 관한 연구 자동차안전학회지:제14권,제1호,2022 자율주차시설까지 총 5개의 평가환경을 갖춘 자율주행차 전용 테스트베드인 자율주행 실험도시(이하, K-City)를 구축하여 운영중에 있다. 또한 Lv.4 이상의 자율주행차의 안전기준 등 제도가 정비되기 전까지 최소한의 안전요건 을 확보하여 기술개발이 가능하도록 K-City를 고도화하 고 있다. 자율주행 기술이 빠른 속도로 발전하면서 안전한 환경조건인 폐쇄형 테스트베드에서 주행 및 안전성을 검 증할 필요가 있다. 안전성이 검증되지 않은 자율주행차가 일반 자동차와 함께 실도로에서 주행하는 것은 상당한 위 험요소로 작용할 수 있다. 따라서 실도로와 유사한 환경에 서 시험할 수 있는 테스트베드는 필수적이다. 이러한 필요 성을 대변하듯 해외의 테스트베드는 나날이 구축 및 운영 되고 있다. 미국의 M-City, ACM, 일본의 J-town, 중국의 A NICE CITY, 스웨덴의 AstaZero, 영국 MIRA의 Assured CAV 등 각국의 대표적인 테스트베드가 구축, 운영되고 있 으며 이 외에도 지속적으로 자율주행 테스트베드가 구축 중에 있다. 특히 ‘20년 12월 초 세계 자율주행차 기술부분 1위라고 평가받는 구글 웨이모(Waymo)가 TRC(오하이 오 주 콜럼버스) 내에 위치한 “SMART Center”에 추가시 설 구축을 추진 중에 있다는 점은 유의깊게 살펴 볼 필요가 있다(CBS Pittsburgh, 2020). 위와 같이 자율주행 연구를 위한 테스트베드의 필요성과 중요성이 커지고 있는 상황 이지만 국제적으로 테스트베드 시설(시스템 포함)에 대한 규정이나 표준에 관한 논의가 초기단계인 상황이다. 최근 중국에서는 선제적으로 자국 내 자율주행 관련 정 책 및 표준을 발표하고 있다. 자율주행 능력을 자체적으로 분류하여 실도로 테스트의 근거로 활용하고 테스트베드 에 대한 규모, 다양성을 구분하여 표준을 정의 및 공표하 였다. 관련 표준 자료를 분석하여 K-City의 현황을 점검 하고 시설 등급화 및 추후 필요한 테스트베드 요구조건 (시설물, 규모 등)을 파악하여 K-City 발전을 위한 전략 수립 등에 활용할 예정이다. 1.2. 연구의 목적 이 연구는 자율주행차 테스트베드의 구축 및 운영 관련 중 국의 표준문서 분석 및 K-City와의 비교를 통해 K-City 의 현황과 보완점을 파악하고 Lv.4 자율주행차 테스트베 드 환경 구축을 통한 기술개발 지원을 위한 추가 시설물 및 시스템 구축, 테스트 방법론 정립 등 앞으로의 발전 방 향을 설정하고 전략을 제시하는 것을 목적으로 한다. 1.3. 연구의 범위 및 수행 절차 이 연구의 공간적 범위는 경기도 화성시 자동차안전연 구원 주행시험장 내 위치한 K-City 테스트베드이며, 시 간적 범위는 ‘21년까지 구축이 진행된 2단계 고도화 평가시 설(기상환경재현시설, 통신음영시스템, 로봇시스템 등) 과 ‘21년부터 연구가 진행중인 자율주행기술개발혁신사업 R&D가 종료되는 ‘27년까지이다. 중국의 자율주행 관련 표 준 중 테스트베드와 관련된 표준을 조사하였고 테스트 도 로 요구사항(도로규모, 시설물 등)을 집중적으로 분석하여 K-City에 대한 현황을 파악하고 발전전략을 도출하였다. Table 1 China’s Standards for AV TypeStandard No.Standard Name GB/T GB/T XXX (undefined) Intelligent and Connected vehicles – Field Testing methods and requirements for automated driving functions T/CSAE T/CSAE 125-2020 Intelligent and Connected vehicles test field design technical specification T/CMAX T/CMAX 116-01-2020 Contents and methods of field test capability assessment for automated vehicle T/CMAX 116-02-2018 Technical requirements of closed test site for automated vehicle T/CMAX 119-2019 Road requirements for automatic driving vehicle testing 2. 중국 자율주행 관련 표준 2.1. 지능형 커넥티드카 자율주행 기능 현장 테스트 방법 및 요구사항(GB/T XXX) GB 표준은 중국의 국가표준이며, 이 중 강제성을 가진 GB와 추천성 표준인 GB/T로 구분된다. 본 논문에서는 이 중 지능형 커넥티드카 자율주행 기능 현장 테스트 방법 및 요구사항에 관한 추천성 표준(GB/T)을 분석한다. 현재 의 견수렴 중인 안건으로 배정 번호는 미확정이다. 위 표준은 중화인민공화국 산업정보부(MIIT)가 제시하고, 전국자동 차표준화기술위원회(SACTC114)가 관리한다. 위 표준은 Next >